Introduction à la commande des robots humanoïdes : De la modélisation à la génération du mouvement

Ce livre expose les toutes r?centes avanc?es technologiques en mati?re de robotique humano?de. Apr?s un rappel des notions math?matiques et physiques fondamentales, il expose les mod?les et les techniques actuellement utilis?es pour g?n?rer un mouvement humano?de simple et propose des exemples de programmation en code Matlab® pour r?aliser des mouvements de base (marche bip?de, stabilisation, pr?hension d’un objet). L’ensemble de ces applications sont valid?es sur le robot japonais HRP-2.